Table 1:
Target trajectory parameters
Trajectory
A1x
(cm)
A2x
(cm)
Harmonic
x
Phase
x
(°)
A1y
(cm)
A2y
(cm)
Harmonic y
Phase
y
(°)
1
5
5
2
45
5
5
3
−135
2
4
5
2
−60
3
5
3
−135
3
4
5.1
3
−60
4
5.2
2
−135
4
5
5
3
90
3.4
5
2
45
5
5.1
5.2
2
−90
4
5
3
22.5